Эта военная драма, снятая в последние годы уходящей «оттепели», была задумана не просто как фильм о гражданской войне, но и как многомерная трагедия человеческих судеб. Герои фильма, оказавшиеся по разные стороны баррикад, показаны, как живые люди, с присущими им человеческими качествами, чувством долга и внутреннего благородства. Владимир Высоцкий, воспринимавший жизнь именно в таком ключе, оказался невероятно органичен в роли поручика Брусенцова, он вкладывал всю душу в эту роль, в опасных сценах отказывался от дублера, но когда фильм вышел на экраны страны, был очень разочарован.
Идея фильма «Служили два товарища» принадлежит его сценаристам, друзьям детства Валерию Фриду и Юлию Дунскому. Они были одноклассниками, в 14-летнем возрасте совместно написали свой первый сценарий, вместе поступили в театральный институт. Когда пришла война, записались добровольцами на фронт.
Владимир Высоцкий в роли Брусенцова.
Но судьба повернулась к ним неожиданной стороной. Обвиненные в дружбе с «врагами народа» и принадлежности к антисоветской террористической группировке, они вместе оказались в лагерях, где провели 10 лет своей жизни.
Вернуться в Москву друзья смогли только после реабилитации, спустя 13 лет, имея при себе большой творческий багаж. Драматические истории многих людей, с которыми им пришлось встретиться в ГУЛАГе, легли в основу сценариев к будущим фильмам. 
Сценаристы фильма Валерий Фрид и Юлий Дунский.
В лице режиссера Евгения Карелова, мечтавшего снять драму о гражданской войне, друзья нашли единомышленника и полноправного соавтора. Так родился фильм «Служили два товарища», повествующий о последней крупной битве гражданской войны в Крыму, в 1920 году, снятый в двух сюжетных линиях - о красноармейцах и белогвардейских офицерах.
Но в этой картине был еще один скрытый замысел. Роли главных героев фильма Фрид и Дунский писали с образов реальных людей, с которыми судьба сводила их в лагерях. С помощью фильма они надеялись восстановить с ними связь. В частности, прототипом поручика Брусенцова стал бывший лейтенант РККА, осужденный, как «враг народа», следы которого затерялись в ГУЛАГе. Ему сценаристы даже оставили настоящее имя, надеясь, что после выхода фильма он выйдет с ними на связь, но их надежды оказались напрасными. Как потом выяснилось, этот человек погиб в лагерях. 
Подбирая актеров на главные роли в этом фильме, режиссер старался учесть замысел сценаристов. Актеры, игравшие главные роли, в полной мере соответствовали образам своих прототипов.
Несравненный Ролан Быков, сыгравший красноармейца Андрея Некрасова попал в картину без кастинга. Именно таким - невысоким, энергичным, мастеровитым был его прототип - летчик Николай Васильченко, который в годы гражданской войны смог виртуозно произвести фотосъемку с самолета над вражескими позициями, за что был представлен к награде.
Роль полкового доктора в этом фильме сыграл один из сценаристов Валерий Фрид. По сути он играл своего отца, который был военным врачом во время гражданской войны.
На роль поручика Брусенцова, который должен был создать образ «махрового» белогвардейца, но вместе с тем обладающего внутренним стержнем, благородством и чувством долга, был выбран Владимир Высоцкий. Его типаж режиссеру и сценаристам казался идеально подходящим для этой роли.
Однако Высоцкого категорически не хотели утверждать на роль, объясняя это тем, что кумир публики будет нивелировать образ отрицательного героя, которым по сюжету должен был являться Брусенцов. Кроме того, Высоцкому не забыли его вольности с алкоголем во время съемок предыдущего фильма.
Но режиссер Евгений Карелов не отступал, он лично поговорил с каждым чиновником, от которого зависела судьба фильма, пытаясь убедить в необходимости утверждения кандидатуры Высоцкого на эту роль. Кроме того он попросил известного мэтра советской режиссуры Михаила Рома о поддержке. И только когда Ром заявил, что Владимир Высоцкий идеально подходит для этой роли, его кандидатура была утверждена.
Владимир Высоцкий и Ия Саввина в фильме "Служили два товарища".
Фильм «Служили два товарища» выдержал испытание временем, и сейчас роль Владимира Высоцкого в этом фильме считается одной из лучших его работ в кино. Он смог заставить зрителей сочувствовать своему отрицательному герою, тем самым раскрыв всю трагедию белогвардейского движения.
Владимир Высоцкий, вдохновленный этой ролью, с большим энтузиазмом взялся за работу. Снимавшиеся с ним актеры позднее вспоминали, как он вкладывал в эту роль всю свою душу, буквально вжившись в нее с первых же дней съемок, как органично смотрелся в образе Брусенцова. Многие эпизоды даже не требовали дублей, поскольку у Высоцкого все получалось с первого раза.
Высоцкий самостоятельно исполнял все сложные и опасные трюки, отказавшись от дублера. Даже когда ему пришлось падать с корабля в ледяную воду, он сделал это профессионально, не хуже любого каскадера. Но когда фильм вышел на экраны, актер был очень расстроен и обижен на режиссера из-за того, что тот не смог отстоять все отснятые материалы. Оказалось, что от роли Высоцкого в фильме осталась одна треть, многие эпизоды были безжалостно вырезаны цензурой. 
Эпизод, вырезанный из фильма.
Помимо мелких эпизодов, в окончательный вариант фильма не вошли также две лучших сцены, где Брусенцов верхом на своем коне Абреке въезжает в ресторан, и где он прощается с сестрой милосердия Сашей перед отправкой на фронт. Роль его возлюбленной Саши сыграла Ия Саввина, которая также потом не могла смотреть этот фильм из-за вырезанных эпизодов.
Она рассказывала, что сцена прощания, которая не дошла до зрителей, была очень сильной и трогательной, пронизанной огромной любовью и нежностью двух близких людей. Именно поэтому она и была вырезана, по мнению цензоров, белогвардеец не должен был проявлять таких чувств.
Сам Высоцкий всегда с сожалением вспоминал об этом фильме и говорил, что роль Брусенцова, действительно, могла бы стать его лучшей ролью, если бы зрители увидели фильм полностью. И хотя годы «хрущевской оттепели» изменили советское кино, но из-за цензуры оно еще далеко от совершенства.
